一种基于两类膨胀的立体影像密集匹配方法及系统，包括对基准影像进行显著特征提取，对基准影像和待匹配影像构成的影像对进行粗略匹配作为初始的已知点；以当前的已知点集合中各已知点分别进行第一类膨胀并搜索待匹配特征点，对每个待匹配特征点分别进行第二类膨胀查找周围距离最近的若干已知点，距离加权平均计算出同名点初始位置，并根确定搜索范围；进行灰度匹配，剔除不可靠的已知点，将相关系数大的作为新增的已知点；直到满足迭代结束条件后得到密集匹配结果。本发明可以有效解决纹理不显著以及视差不连续区域的误匹配问题，同时这种匹配运算量非常小，处理效率高，适合各种成像类型的影像，且不需要任何先验的几何条件。