立体影像密集匹配技术是基于二维影像恢复三维信息的关键技术之一，也是计算机视觉领域的重要问题，关系到三维模型构建、三维场景构建和在此基础上进行的机器人导航和定位等。

本发明涉及立体影像密集匹配技术领域，本发明技术方案提供一种改进概率松弛核线匹配方法。包括降采样左右影像、提取稳定特征、插值计算初始视差图；逐窗口提取左影像Harris特征点作为匹配目标点，统计窗口灰度均值、方差；根据初始视差图确定目标点视差搜索范围；计算相关系数和搜索范围内的备选同名点；附加地形条件约束的概率松弛迭代，得出最优匹配结果；对结果进行后处理优化。本发明针对航空影像匹配在效率和结果精度之间寻找平衡，可以更快速、更准确地完成匹配；同时与其他密集匹配方法相比，对于不同类型的地物地貌有更好适应性。